Indel AG bietet eine Motion Library mit vielfältigen und mächtigen Funktionen.  Die gesamte Library ist Bestandteil des Standard-Lieferumfanges und lizenzkostenfrei.

Übersicht Motion Library

	Änderung der Bahnfahrt on-the-fly
	Bis zu 32 verkettete Achsen mit 32kHz Position Loop
	G-Codes
	Anti-Cogging Mode
	Gantry Control: Y1, Y2, X
	Jerk-limitierte Moves
	Position-Velocity-Time Move
	S-Kurven, e-Kurven
	Look-up Tables Bewegungsabläufe
	Linear-Spline Interpolation
	PID2 Positionsregler
	Kundenspezifische Positionsregler (Matlab, Simulink)
	Stage Mapping
	Framework McRobot: Single Step, Joystick-Mode, Slow-Motion, Hirarchisches Fehler-Handling, Pick-and-Place module, …
	Lizenzkostenfrei

Änderung der Bahn on-the-fly

Das Prozessabbild ist zentral im Feldbus-Master abgelegt. Über den 1GBit Feldbus GinLink werden Positions-Sollwerte der berechneten Bahn mit bis zu 32kHz Taktrate an die Servo-Drives übertragen. Damit kann der Feldbus-Master synchron zu jedem 32-kHz-Takt die Bahn neu berechnen und entsprechend eine Änderung der Zielposition vornehmen.

Änderung der Bahnfahrt on-the-fly
	Berechnung der Bahn für alle Achsen zentral im Feldbus-Master
	Bahnplanung mit bis zu 32kHz
	Änderung der Bahn aufgrund von Events
	Änderung der Zielposition mit Korrektur-Positionen der Kamera

2D/3D Kalibration der Arbeitsfläche

Für hochpräzise Pick-and-Place Anwendungen muss der Arbeitsbereich kalibriert werden. Dazu wird z.B. eine Glasplatte mit einer Matrix aus Referenzpositionen in den Arbeitsbereich gelegt. Mit einer Kamera wird der gesamte Bereich systematisch ausgemessen. Die erfassten Korrektur-Positionen werden während des Betriebs in Echtzeit in den Positions-Regler eingespeist.

Das Framework McRobot beinhaltet die gesamte Funktionalität für 2D- und 3D-Kalibrationen von Arbeitsbereichen.

Kalibration der Arbeitsfläche
	Automatisiertes Erfassen von Korrekturdaten mit Kamera und Kalibrations-Platte
	2D-, 3D-Korrektur möglich

Kundenspezifische Regel-Algorithmen

Die offene Architektur des Betriebssystems erlaubt es dem Anwender, eigene Regel-Algorithmen zu verwenden. Dabei kann z.B. ein Positions-Regler im zentralen Feldbus-Master laufen. Die aktuellen Soll-Werte werden mit bis zu 32kHz über den 1GBit Feldbus GinLink an den Servo-Drive übertragen. Weiter besteht die Möglichkeit, den Regler-Code direkt im Servo-Drive zu implementieren.

Kundenspezifische Regel-Algorithmen
	Import von C-Code aus Matlab oder Simulink
	Regel-Algorithmus kann in Feldbusmaster oder im Drive laufen
	16 .. 32kHz Taktrate über GinLink Feldbus
	Strom-, Durchfluss-, Positions-Regler